鲁广达字遍览，吴州刺史鲁悉达的弟弟。广达少时气度不凡，立志追求功名，他虚心一爱一士，宾客自远方来归附他。当时江表将帅，各领私兵，动辄数千人，而以鲁氏最多。初任梁邵陵王国右常侍，迁任平南当一陽一公府中兵参军。侯景之乱，广达与兄悉达聚众保护新蔡。梁元帝接受陈霸先的指令制，授任他为假节、壮武将军、晋州刺史。王僧辩征讨侯景，广达出新蔡候迎他，并资助军需物品，僧辩对沈炯说：“鲁晋州也是王师东道的主力。”接着率众随僧辩。侯景乱平，加任员外散骑常侍，其他官职不变。
高祖受禅，授任他为征远将军、东海太守。不久调任桂一陽一太守，广达坚决推辞不受官，入京任员外散骑常侍。任假节、信武将军、北新蔡太守，随吴明彻讨伐周迪于临川，每次战役战功居多。接着代兄悉达为吴州刺史，封为中宿县侯，食邑五百户。
光大元年(567)，授任通直散骑常侍、都督南豫州诸军事、南豫州刺史。华皎起兵上游，诏令司空淳于量率众进讨。淳于量军至夏口，华皎水军强大，没有敢前进，广达首先率骁勇之士，直冲贼军。战船相碰，广达大声疾呼，登上楼船，激励士卒英勇作战，由于风疾战船转向，广达跌入水中，沉溺良久，后被救活。华皎乱平，授任为持节、智武将军、都督巴州诸军事、巴州刺史。
太建初年(56一9)，与仪同章昭达入峡口，拓定安一抚安蜀等诸州镇。当时周氏企图占有江南，在蜀地大造战船，同时运粮饷到青泥，广达与钱道戢等人率兵偷袭，纵火焚烬。因功增加食邑到二千户，接着回原地镇守。广达治政干练，礼贤下士，吏民都服他。到了服官期满，都上表请示，于是诏令留任二年。五年众军北伐，夺取淮南旧地，广达与北齐军战于大岘，大破之。斩杀敷城王张元范，俘虏不可胜数。又攻下北徐州，接着授任都督北徐州诸军事、北徐州刺史。不久加任散骑常侍，入京任右卫将军。八年出京任北兖州刺史，迁任晋州刺史。十年授任使持节、都督合霍二州诸军事，晋号仁威将军，合州刺史。十一年北周将领梁士彦带兵转攻寿春，诏令遣中领军樊毅、左卫将军任忠等分兵赶赴一陽一平、秦郡，广达率众入淮，形成夹攻周军之势以击之。周军攻陷豫、霍二州，南、北兖、晋等地不攻自破，诸将全都无功，丧失淮南各地，广达因而免官，以侯爵回居私宅。十二年与豫州刺史樊毅率众北伐，攻下郭默城。不久授任使持节、平西将军、都督郢州以上十州诸军事，率水军四万，驻军江夏。周安州总管元景带兵寇掠江外，广达令部分军击退元景。
后主即位，入京任安左将军。不久授任平南将军、南豫州刺史。至德二年(584)，授任安南将军，征辟拜官侍中，又任安左将军，改封为绥越郡公，食邑不变。不久任中领军。到了贺若弼进军钟山，广达率众于白土岗南摆阵，与若弼旗鼓相对。广达身着甲胄，手执战鼓，身先士卒以死相拼，冒着危险冲锋陷阵，隋军畏惧退走，广达往北追至营地，杀伤甚众，像这样有四个回合。到若弼击败诸将，乘胜追击至宫城，焚烧北掖门，广达还指挥陈书余兵，苦战不息，斩杀一百多人。日落西山时，广达才脱一下战甲，面朝宫城拜哭，对众人说：“我身不能救国，罪孽深重。”士卒皆痛哭不已，接着被俘。祯明三年(589)，依旧例入隋。
广达因陈朝沦覆深感伤痛，患病不治，不久含愤而死，时年五十九岁。尚书令江总挽棺痛哭，便提笔为其棺头作诗，曰：“虽抱恨黄泉，但随着岁月流逝会名垂千古，悲君为义而死，不愿做负恩之人。”江总为广达写墓志铭，曰：“灾祸自淮海而起，天险失去金汤之固难守，时运艰难，命数已尽。贼子背恩弃义，将士无辜，君独标榜忠勇之志，千方百计抗御敌人。诚心可贯白日，气节可傲严霜，思恩图报，感抚往事怎么能够遗忘呢？”