王懿字仲德,是太原祁县人,自己说是汉朝司徒王允的弟弟幽州刺史王懋的七世孙。祖父王宏在石季龙那里做官,父亲王苗跟随苻坚做官,都达到二千石的级别。
王仲德少年的时候一性一格沉稳,有主意和智谋,侍奉母亲很恭谨,学问通晓一陰陽一,一精一解声律。苻氏失败,王仲德年龄十七岁。他和他的哥哥王睿一同发兵起义,和慕容垂作战失败,王仲德受了重伤逃走,和家属失去了联系。路上经过一个大泽,被困住不能离去,躺在林子里。有一个小孩穿着青色的衣服,年龄大约七八岁,骑着牛正在走路,见了王仲德吃惊地说:“这位汉子吃饭了没有?”王仲德说肚子很饿,小孩走了,过了一会又返回来,拿了饭给他吃。吃过后想走,却下起了暴雨,看不见路径,有一条白狼来到跟前,仰天叫着,叫罢衔起了王仲德的衣服,于是渡水,王仲德随在它的后面,也得以渡过,与王睿相遇。他们渡过黄河到了滑台,又被翟辽所挽留,让他做将帅。几年以后王仲德想要南归,于是便丢开翟辽奔往泰山。翟辽的骑兵追赶得很急,仲德夜间行走忽然看见前头有熊熊的火炬在引导着他们,借着火光走了一百来里才得以逃脱。晋朝太元末年,迁居彭城。兄弟名字犯了晋朝宣、元二帝的忌讳,所以都以字行世。王睿字元德。
北方重视同姓,都称做骨肉,有远来相投的人,无不竭力赡养和相助。如果有一个人不到的,就被认为是不义,不为同乡人所宽容,王仲德听说王愉在江南十分显贵,是太原人,就远来投奔王愉。王愉接待非常微薄,于是便到姑熟去投桓玄。正遇上桓玄篡位,见到了辅国将军张畅,说到了这事。王仲德说:“自古革命诚然不止一族,然而现在的起事者恐怕不能够成大事。”王元德果决刚劲很有谋略,宋武帝十分了解他,把举义的事情告诉了他,让他到京城去袭击桓玄。王仲德听到了他们的谋划,对王元德说:“天下的事情不可不保密,而且兵也不以迟缓巧妙为贵。桓玄一性一情没有远虑,喜好夜晚出入,现在捉他正需要一个勇士的力量。”事情秘密泄露,王元德被桓玄杀死,王仲德逃走。正遇上义军攻克了建邺,王仲德抱着元德的儿子王方回出来迎候武帝,武帝在马上抱着方回,与仲德相对痛哭。追赠王元德为给事中,封为安复县侯,任命王仲德为镇军中兵参军。
武帝讨伐广固,王仲德担任前驱,逢有战斗就战败敌人,进行了大小二十多次战斗。卢循的军队前来进攻,众人的议论都想要迁都,王仲德脸色严正地说:“当今天子对着太一陽一、面向南方,各位明公著名当世,共同辅佐,新建大功,威震四海。妖寇猖狂,是趁我们远征,一旦凯旋入京,他们将自行逃散。如果今日投向草莽,则和匹夫相同,匹夫来发号令,怎么能有权威?这种计谋如果能够确立,在下请求从此告辞。”武帝很高兴。后来武帝与卢循在左里作战,王仲德功劳冠于诸将,封为新淦县侯。义熙十二年(416)北伐,晋升王仲德为征虏将军,担任冀州刺史,督前锋诸军事。冠军将军檀道济、龙骧将军王镇恶开向洛一陽一,宁朔将军刘遵考、建武将军沈林子出往石门,宁朔将军朱超石、胡藩开向半城,都受王仲德的统率。王仲德率龙骧将军朱牧、宁远将军竺灵秀、严纲等开往钜野进入黄河,于是总合各路军队进据潼关。长安平定,任命王仲德为太尉咨议参军。
武帝打算迁都到洛一陽一,众人讨论都认为是适当的。王仲德说:“不同寻常的事是人们所惊骇的,现在军队在外已经很久,士人都想回去,所以应当以建邺为王业的基础。迁都应该等到国家全部统一以后。”武帝十分赞同。派人护送姚泓先回彭城。武帝即位,他逐步升迁为徐州刺史,担任都督。
元嘉时期(424~453),到彦之向北拓展疆土,王仲德同行。魏国丢弃了河南,司、兖三州平定,三军都很高兴,而王仲德却有忧虑,他说:“诸位贤士不熟悉北国的虚实情况,一定会落入他们的圈套。”各路军队进驻灵昌,魏军从委粟津渡过黄河,虎牢、洛一陽一都丢掉了。到彦之听说两座城市都失陷了,打算烧掉船只步行逃走。王仲德说:“洛一陽一既然失败,虎牢无法自立,道理必然是这样。现在贼兵走了我们还仍有土地千里,滑台还驻有强兵。如果就舍掉船只,士卒必定溃散。而且应当进入济水到达马耳谷口,再仔细研究下一步的对策。”结果是回军沿着济南历城步行而上,烧掉了船只,丢弃了兵甲,回到彭城。王仲德因此而被免官。不久和檀道济救滑台,粮食用尽而退回,从此重又丢掉了河南。
元嘉九年,又担任徐州刺史。王仲德三临徐州,威德显扬于彭城。他建立佛寺,在塔中塑了白狼、童子像,是根据他在河北的经历而做的。晋升称号为镇北大将军。元嘉十五年去世,谥号为桓侯。也在庙中设立了白狼、童子坛,每次祭祀,一定要同时为他们祈祷。儿子王正循承袭了他的爵位,后来被家童杀死。