○乘舆车旗卤簿
唐制，凡天子之车曰玉辂者，祭祀、纳后所乘也，青质，玉饰末；金辂者，飨、射、祀还、饮至所乘也，赤质，金饰末：象辂者，行道所乘也，黄质，象饰末；革辂者，临兵、巡狩所乘也，白质，鞔以革；木辂者，蒐田所乘也，黑质，漆之。五辂者重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画苣文鸟兽，黄屋左纛。金凤一，铃二在轼前，鸾十二在衡，龙輈前设障尘。青盖三层，绣饰，上设博山方镜，下圆镜。树羽。轮金根，朱班、重牙。左建旂，十有二旒，画升龙，其长曳地、青绣绸杠。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙衔锦结绶及缕带，垂铃。金鍐方釳，插翟尾五只，镂鍚、鞶缨十二就。旌旗、盖、鞶缨，皆从辂质，唯盖里皆用黄。五辂皆有副。耕根车者，耕籍所乘也，青质，三重盖，馀如玉辂。安车者，临幸所乘也，金饰重舆，曲壁，紫油纁，朱里通幰，朱丝络网，朱鞶缨，朱覆髪具络，驾赤骝。副辂、耕根车、安车，皆八鸾。四望车者，拜陵、临吊所乘也，制如安车，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。又有属车十乘：一曰指南车，二曰记里鼓车，三曰白鹭车，四曰鸾旗车，五曰辟恶车，六曰皮轩车，七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘。行幸陈於卤簿，则分前後；大朝会，则分左右。太宗贞观元年十一月，始加黄钺车、豹尾车，通为属车十二乘，以为仪仗之用。大驾行幸，则分前後，施於卤簿之内，若大陈设，行则分左右，施於仪仗之中。
高祖、太宗，大礼则乘辂。高宗不喜乘辂，每有大礼，则乘辇，至武太后以为常。玄宗以辇不中礼，废而不用。开元十一年冬，祀南郊，乘辂而往。礼毕，骑还。自是行幸、郊祀，皆骑於仪仗之内，其五辂、腰舆、陈於卤簿而已。
唐制，辇有七：一曰大凤辇，二曰大芳辇，三曰仙游辇，四曰小轻辇，五曰芳亭辇，六曰大玉辇，七曰小玉辇。舆有三：一曰五色舆，二曰常平舆，三曰腰舆。大驾卤簿，先五辂以行。
唐大驾卤簿。天子将出，前二日，大乐令设宫县之乐於庭。昼漏上五刻，驾发。前七刻，击一鼓为一严。前五刻击二鼓为再严，侍中版奏"请中严"。有司陈卤簿。前二刻，击三鼓为三严，诸卫各督其队与鈒、戟以次入陈殿庭。通事舍人引群官立朝堂，侍中、中书令以下奉迎於西阶，侍中负宝，乘黄令进辂於太极殿西阶南向，千牛将军一人执长刀立辂前，北向，黄门侍郎一人立侍臣之前，赞者二人。既外办，太仆卿摄衣而升，正立执辔。天子乘舆以出，降自西阶，曲直华盖，警跸，侍卫，千牛将军前执辔，天子升路，太仆卿授绥，侍中、中书令以下夹侍。黄门侍郎前奏"请法"。銮驾动，警跸，鼓传音，黄门侍郎与赞者夹引而出，千牛将军夹路而趋。驾出承天门，侍郎乘马奏"驾少留，敕侍臣乘马"。侍中前承制，退称："制曰可。"黄门侍郎退称："侍臣乘马。"赞者承传，侍臣皆乘。侍卫之官各督其属左右翊驾，在黄麾内。符宝郎奉六宝与殿中後部从，在黄钺内。侍中、中书令以下夹侍辂前，赞者在供奉官内。侍臣乘毕，侍郎奏"请车右升"侍中前承制，退称："制曰可。"侍郎复位，千牛将军升。侍郎奏"请发"。导驾，先万年县令，次京兆牧，次太常卿，次司徒，次御史大夫，次兵部尚书（自县令以下并正道威仪，各乘辂，其卤簿，各依本品给之）。次清游队，白泽旗二（分左右，各一人执，二人引，二人夹也），金吾折冲二人（各领四十骑，戎服，分左右）。次金吾大将军二人，分左右（各二人执〈矛暴〉槊，骑从，自龙骑以前检校也）。次金吾果毅二人（领虞候佽飞四十八骑，夹道单行，分左右，引导黄麾仗也。）次外铁甲佽飞二十四骑（并行，分左右厢，各六重，引导步甲队）。次朱雀旗，一骑执（二骑引，二骑夹），金吾折冲都尉一人（领四十人，执横刀、槊弩、弓箭，骑从也）。次龙骑十二（各一骑执，并戎服，被大袍，横行正道。每一旗前，二人，骑，为二重，引前；每旗後，亦二人，护後。副竿二，分左右，又金吾果毅二人骑领也）。次指南车，次记里鼓车，次白鹭旗车，十二旗，次辟恶车，次皮轩车（并驾四马，驾士各十四人，匠一人）。次引驾十二重（重二人，并行正道。骑、带横刀。自皮轩车後，匀布至细仗前，一重槊弩，一重弓箭，相间，金吾果毅一人检校）。次鼓吹令二人，次棢鼓十二面，金钲十二面，次大鼓百二十面，次长鸣百二十具，次铙鼓十二面，歌箫、笳各二十四，次大横吹百二十具，节鼓二面，笛、箫、筚篥、笳、桃皮筚篥各二十四，次棢鼓十二面，金钲十二面，次小鼓百二十面，次中鸣百二十具，次羽葆鼓十二面，歌箫笳各二十四（自前棢鼓以下，工人皆自副并骑。分左右，横行。每鼓皆二人夹。每队皆有主帅五人以上统领）。次殿中侍御史二人。次黄麾，一人执（二人骑夹）。次太史令一人。次相风舆（舆士八人）。次棢鼓金钲各一，司辰一人，典事一人，刻漏生四人，分左右。次行漏舆正道（匠一人，轝士四十人）。次鈒戟前队，左右武卫果毅各一人，骑（骑分左右）。次天色绣幡一。次金节十二。次｛罒干｝罼各一（左｛罒干｝右罼）。次朱雀幄一。次左青龙幢，右白虎幢，各一。次导盖一，又次称长一。次鈒戟（各百四十四人，分左右也）。次左右卫将军各一。次御马（二十四匹。分左右也），次尚乘奉御（二人。分左右），次左青龙旗，右白虎旗，各一。左右卫果毅各一人（各领三十五人，骑分左右）。次通事舍人（八人。骑分左右），次侍御史二人，次御史中丞二人，次御史二人，次拾遗二人，次补阙二人（并骑左右）。次起居郎（一人，在左），次起居舍人（一人，在右），次谏议大夫（二人，分左右），次给事二人（在左），次黄门侍郎（二人，在左），次中书侍郎（二人，在右），次左散骑常侍（二人，在左），次中书舍人（二人，在右），次右散骑常侍（二人，在右），次侍中（二人，在左），中书令（二人，在右。自通事舍人以下，一人皆步从）。次香蹬一。次左右卫将军（各一人，分左右），次班剑仪刀（左右厢各十二行人也），次左右卫郎将各一人（领散手翊卫三十人，带横刀，骑，在副使仗槊卫内也）。次左右骁卫郎将各一人（各领翊卫二十八人，甲骑，具装，执副仗槊，在散手外，均布曲折至後门），次左右卫供奉中郎将四人（领亲勋翊卫四十八人，带横刀，骑分左右，在三卫仗内也）。次玉辂（青质玉饰，驾青驳六祭祀、纳后则乘之。太仆卿驭，驾士四十一人，千牛将军一人陪乘）。次左右卫大将军（各一人，夹五辂），次千牛将军一人，中郎将二人，分左右。次千牛备身（分左右，骑在玉辂後），次御马二匹，次左右监门校尉各一人（在後门内检校）。次牙门（二人执，四人夹）。次左右监门校尉各十二人，骑（监当後门，十二行仗头各一人）。次左右骁卫翊卫各三队（每队三十五人，并带槊弩箭、横刀，相间。前第一队，各大将军领，执凤旗。第二队，各将军一人领，执飞黄旗。第三队，各郎将一人领，执吉利旗）。次左右卫夹毂厢，各六队（队三十人。每队各折冲一人、果毅一人检校也）。次大伞二（在牙门後），次孔雀扇各四（分左右也），次腰舆一，次小团扇四，次方扇十二，花盖二。次大辇一（尚辇奉御二人。殿中少监一人。骑从），次诸司侍奉官二人（分左右）。次御马二十四匹（分左右），次尚乘直长二人（分左右）。次大伞二，孔雀扇八，夹桑次小扇十二，次朱画团扇十二。次花盖二，次睥睨十二。次玄武幢一，次绛麾二，次细槊十二。次後黄麾一，次殿中侍御史二人（骑分左右）。次大角百二十具（金吾果毅一人。领横行十重也），次後部鼓吹：羽葆鼓十二面，工人十二；歌箫笳各工人二十四。次铙鼓十二面，工人各十二；歌箫笳各工人二十四。次小横吹百二十具，工人百二十；节鼓二面，工人各二；笛、箫、筚、篥、笳、桃皮筚篥各工人二十四。次芳辇一（主辇二百人也），次小辇一（主辇六十人也），次小轝一（奉轝十二人），次尚轝直长（二人，分左右），次左右武卫五牛旗轝五（黄牛旗处内，赤、青在左，白、黑在右，各八人执；左右威卫队正各一人检校），次乘黄令一人，丞二人（骑分左右，检校玉辂等）。次金辂（赤质金饰，驾赤駵六，飨射、还饮至则乘之），次象辂（黄质，以象饰，驾黄駵六，行道则供之）次革辂（白质，以革之，驾白骆六，巡狩、临兵事则乘之，各驾士三十二人）。次五副辂（各驾四马，驾士各二十八人），次耕根车（青质，盖三重驾六马耕籍则乘之，驾士三十二人），次安车（金饰，驾四马，临幸则乘之），次四望车（金饰，驾四马，拜陵、临吊则乘之。驾士各二十四人），次羊车（驾果下马二，小吏十四人）。次属车十二，驾牛（驾士各八人）。次门下盛中书盛秘书盛殿中等局官各一人（并骑分左右）。次黄钺车（驾二马，驾士十二人），次豹尾车（驾二马，驾士十二人）。次左右威卫折冲都尉各一人（领掩後二百人，各执大戟、刀盾、弓箭及弩。各五十人为一行，并横行），次左右领军将军各一人（各二人执〈矛暴〉槊步从），次前後左右厢步甲队四十八队（前後各二十四队，并鍪铠、弓、刀、盾，五色相间。队引各三十人）。次左右厢黄麾仗（厢各十二部，部各十二行，并执弓、刀、戟、盾及孔雀氅、鹅毛氅、鸡毛氅等，行引十人），左右领军黄麾仗（首尾厢各五色绣幡二十口，十口引前，十口引後），厢各独揭鼓十二重（重二人，在黄麾仗外），次左右卫将军各一人。骁卫、武卫、威卫、领军卫各大将军一人（检校黄麾仗）。次殳仗，左右厢各十八人（厢别二百五十人执殳，二百五十人执义，每殳一义一相间）。次诸卫马队（左右厢各二十四队。从十二旗，队别主帅以下四十人，每队皆折冲果毅一人检校。前第一队辟邪旗，第二队应龙旗，第三队玉马旗，第四队三角兽旗，第五队黄龙负图旗，第六队黄鹿旗，第七队飞麟旗，第八队駃騠旗，第九队鸾旗，第十队凤旗，第十一队飞黄旗，第十二队麟旗，第十三队角端旗，第十四队赤熊旗，欠後第十五队兕旗，第十六队太平旗，第十七队犀牛旗，第十八队鵕〈義鳥〉旗，第十九队騼〈馬蜀〉旗，第二十队驺牙旗，第二十一队苍鸟旗，第二十二队白狼旗，第二十三队龙马旗，第二十四队金牛旗）。次玄武队（玄武旗一人执，二人引，二人夹），金吾折冲一人（领五十骑，分执槊弩），次玄武队前，大戟队後，当正道执殳仗行内置牙门一（二人执，四人夹，骑分左右），次牙门左右厢各开五门（门二人执，四人夹，并骑分左右。第一门在左右威卫黑质步甲队後，白质步甲队前；第二门在左右卫步甲队後，左右领军黄麾仗前；第三门在左右武卫黄麾仗後，左右骁卫黄麾仗前；第四门在左右领军卫黄麾仗後，左右卫步甲队前；第五门在左右武卫白质步甲队後，黑质步甲队前）。右自清游队以下诸卫将军，并平巾帻，紫〈衤两〉裆，大口裤，锦螣蛇金隐起，带弓箭横刀。中郎将、折冲果毅皆平巾帻，绯〈衤两〉裆，大口裤，锦螣蛇银梁金隐起，带横刀弓箭。佽飞、执旗人（引驾三卫）、并武弁，绯〈衤两〉裆，大口裤。供奉并武弁朱衣（各一人步从）。馀文武官及导驾官，并朱衣冠履，依本品服。其工人驾官，并绛衣平巾帻。馀并戎服准式。若法驾，减大驾。太常卿、司徒、兵部尚书，及白鹭车、辟恶车、大辇、五副辂、安车、四望车，属车减四，其清游队、持鈒队、玄武队皆四分减一。诸队、鼓吹皆三分减一，馀同大驾。县令以後御史大夫以前威仪，亦三分减一。若小驾，又减法驾御史大夫及指南车、记里鼓车、鸾旗车、皮轩车、象辂、革辂、木辂、耕根车、羊车、黄钺车、豹尾车、属车、小辇、小舆、诸队仗及鼓吹各减大驾之半，馀同法驾。县令州牧威仪，亦减大驾之半。其新制苣文旗。雲旗、刀旗、肆神幢、长寿幢，及左右千牛将军衣瑞牛文、左右卫瑞马文、左右骁卫大虫文、左右武卫瑞鹰文、左右威卫豹文、左右领军白泽文、左右金吾辟邪文、左右监门狮子文，并绣为袍文，将军中郎将皆同。并冬正大会通服之。
宋太祖皇帝建隆四年，将郊祀，大礼使范质与卤簿使张昭、仪仗使刘温叟，同详定大驾卤簿之制。礼仪使陶榖建议："金吾及诸卫将军导驾及押仗，旧服紫衣，请依《开元礼》各服本色绣袍。旧，执仗军士悉衣五色画衣，随人数给之，有无准式，请以五行相生之色为次，黑衣先之，青衣次之，赤、黄、白又次之。又大驾五辂，各有副车，近代浸废，请依令文增造。又按明宗旧图，导驾三引而仪仗法物人数多，周太极卤簿六引而人数少，请准令文用六引，其卤簿各依本品以给。"从之。旧清游队有甲骑具装，亡其制度，榖以其所记造之。又作大辇，皆率意定其制规。榖又取天文大角、摄提列星之象，作摄提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龙墀十三旗、五方神旗、五方凤旗、四渎旗。时有贡黄鹦鹉、白兔，及驯象自来，又作金鹦鹉、玉兔、驯象旗。太祖又诏别造大黄龙负图旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王万岁旗一，天下太平旗一，狮子旗二，金鸾旗一，金凤旗一，五龙旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黄龙负图旗陈於明德门前，馀悉立於宿顿宫前，遇朝会册礼，亦皆陈於殿庭。凡马步仪仗，悉用禁军。大将军、将军以军主、都虞候摄事，中郎将、都尉以指挥使、副指挥使摄事，校尉、主帅以军使、副兵马使、都头、副都头、十将摄事。
乾德三年，蜀平，命右拾遗孙逢吉收伪法物，之不中度者悉毁之。始令改画衣为绣衣，至开宝三年而成，谓之"绣衣卤簿"。其後郊祀皆用之。军卫羽仪，自是浸盛。其後令有司以绢画为图凡三幅，中幅车辂、六引及导驾官，外两幅仪卫，其警场青城，又别为图，图成，以藏秘閤。凡仗内自行事官、排列职掌并捧日、奉宸、散手天武外，步骑一万九千一百九十八人，此盛极也。
玉辂之制，箱上置平盘，黄屋，四柱皆油画刻镂。左青龙，右白虎，龟文，金凤翅，杂花，龙凤，金涂银装，间以玉饰。顶轮三层，外银耀叶，轮衣、小带、络带并青罗绣雲龙，周缀缳带、罗文珮、银穗球、小铃。平盘上布黄褥，四角句阑设圆鉴、翟羽。虚柜内贴银镂香罨，轼匮银龙二，衔香囊，银香炉，香宝，锦带，下有障尘。青画轮辕，银毂乘叶，三辕，银龙头，横木上有银凤十二，左建青旂，十有二旒，皆绣升龙；右载闟戟，绣黻文，并青绣绸杠。又设青绣门帘，银饰梯一，拓叉二，推竿一，银錔头，银装行马，青缯里挽索。驾六青马，马有金面，插雕羽，鞶缨，攀胸铃拂，青绣屉，锦结尾。又诞马二，在辂前，饰同驾马（馀辂及副辂皆有之）。驾士六十四人。
太仆所藏玉辂，自唐显庆中传之至宋，号"显庆辂"，亲郊则乘之。其制度精巧，其行止安重，後载太常与闟戟，分左右以均轻重，世之良工，莫能为之者。
沈氏《笔谈》曰："大驾玉辂，唐高宗时造，至今进御。自唐至祖宗时，凡三至泰山登封。其他巡幸，莫记其数。至今完壮，乘之安若山岳，以措杯水其上而不遥庆历中，常别造玉辂，极天下良工为之，乘之动摇不安，竟废不用。元丰中，复造一辂，尤极工巧。既成，以正旦大朝会宿陈於大庆殿，庭车人先以幕屋覆之，将旦，彻屋，忽其上一木坠，尽压而碎，人以为异。自後，只用唐辂，其稳利坚久，历世不能窥其法，世传有神物护之，若行诸辂之後，则隐然有声。"
绍兴十二年，命工部尚书莫将等制造玉辂，以《天禧》、《宣和卤簿图》及工匠省记制度参酌，取文质適中之制。玉辂，青饰。辂顶天轮三层，涂以绿，青罗为衣，绣雲龙於上。上层一重，下层三重，每重缀镀金小铃三层，饰以工耀叶八十一（用青玉为之），以金镀银镂龙文置於中。两旁有金花插天轮之周回，形如蕉叶。轮旁有铁圆筒。耀叶之下，皆有二铁簪入筒中，系以青带，围以轮。又青罗两长幅表里绣雲龙，自辂顶交於四角，分垂至辂台下，谓之络带。或遇雨、覆以黄绢油衣。辂之中，其顶中虚，绣宝盖，斗以八顶，饰以八金龙，用香檀木为之。御座居中，纯用香檀，不饰他物，取黄中正色也。座之左右金龙，首衔珠穗球一，中两龙，间一大火珠，乘以金莲花台。座之引手，亦饰金龙倚背，及座皆以金银丝织成纹锦。曲几（凭以为轼者），用香檀，覆以锦褥。御座後垂锦帘，驾登辂则卷之，有梯级以登，饰以金采雲龙，每级皆覆以锦褥。东偏小梯级执绥官由此先登，以红绳维其前，立於东柱，以备顾问。辂身四柱，皆饰以金，前两柱各有大金龙缠於上，旁有珠穗球二。辂台中外皆设锦褥。台之外，前有横案，谓之香檀，设金炉一、金香合二、立金凤十二於前。案外有金缠龙烛台二，以金覆莲叶足。案前裙板有四金龙，间玉，方胜以明青表而出之。前有牌，篆书玉辂二字，以玉为之，有结子，系金凤之足，旁有二金丝线结八，垂牌垂之两傍，中有玉连环结子，正垂牌上，玉环碾二。龙辂之四面，周以栏而阙其中，以备登降。每面於两栏之角、用玉蹲龙一，各有金圆照二，分置左右，玉羽台一、居中，羽台插孔雀羽五枝，以辟尘，四面，其数凡八，圆照倍之。圆照名曰照焰，插以铁簪，系以绣带，如耀叶之饰。轮衣下垂〈糹畏〉带，间以玉珮（〈糹畏〉带，染犛牛尾为之，五色间焉），覆缀以镀金钹铃，每垂各六，与玉珮间设，周围数各十二。辂下有蹲龙十六，以金镀银为之。在虚盘四围之两旁，有托角雲龙四，金彩为饰，前後左右各二。又有一字小栏，饰以金，伏於辂下，有朱圆木横陈於前，在托角雲龙之内。辂前有辕木，固以筋胶，饰以金碧，昂首鳞体如龙之状，皆饰以金，龙首之上，有两横竿，青丝系之。前曰凤辕，饰以青，列立凤十二，六马载以行。次曰推辕，绿色黑文，卫士推之以助马力。其横设辕後曰压辕，亦青饰，卫士压其後，欲取其平。左右冒以金龙，其轮三岁一易，心用榆木，束以铁圈，掩以金镀银。辂下横贯圆木为轴，冒以金筒，梗以金蹲龙簪，夹两轮，轮文皆彩绘，其辐饰以金花叶。卫士左右各六十人，以青绢裹大索钩於轴首，而手入轴旁金镮引之而前，各以青索，置扇上。外有副轮二以为备。辂後饰亦如之。立凤辕下六，青马四在辕内，二在辕外。又有六马以备番用。马首被铜面，其额以画兽，衔以铁牛，革里青绢，表镀金铜饰之。其背屉表以绿锦里以绢，绢裹毡，六铃七钹，置之两旁。其领下青缨曰绰颏覆，以金钹每马各一（未阅试两月，以青车肄习，使马习而不慑。新轮既成，载铁车上，自三千斤积至万斤，毕无蝇声，试可乃用）。辂之所止，有行马二，饰以彩绿（淳熙十二年修玉辂及大辇四柱，绍熙二年修五辂，易车轴）。左建太常，十二斿，绣日月五星；右龙旂，职掌驾士二百三十八人，服平巾绩，绢抹额，罗绣对凤袍，皆以青绯罗绣对凤袄，又罗抹带、绢袴袜、麻鞋，皆青色。青骢马三十匹，执绥官一员，捧轮将军四人，呵唱二人，前後拦马各九人，踏道二十二人，辕马十二人，诞马十二人，抱辕坠辕各六人，正副托叉各四人，把棒四人，小梯二人，香匙翦二人，红轴头二人，推杆四人，刮轮四人，龙头二人，烛台二人，静席二人，左右索各六十一人职掌五员，教马二人，车子官健八人，盖覆仪銮司五人，千牛卫上将军二员，抱龙旂太常六员，进马四员，牧马三十人，香蹬睥睨一，香案三十人，排列官一员（凡玉辂丈尺饰视承平所用显庆辂，辂多不同，盖出省记增减也）。
金辂，色以赤，驾六赤马，驾士六十四人。象辂，色以浅黄，驾六赭白马，驾士四十人。革辂，色以黄，驾六騧马，驾士四十人。木辂，色以黑，驾六黑骝马，驾士四十人。自金辂而下，其制皆同玉辂，惟无玉饰。副玉辂、副金辂、副象辂、副革辂、副木辂、并驾六马，驾士四十人，当用银饰者皆以铜，馀制如正辂。元丰初，礼文所言："近制，金辂不以金饰诸末，象辂不以象饰诸末，革辂不鞔，木辂不漆，请改饰四辂。又古者，五辂皆载旗，谓之道德之车。《考工记》车戟崇於殳，酋矛崇於戟，各四赤，戟矛皆插车骑，谓之兵车。战国尚武，故增插四戟，谓之闟戟。则知德车、武车，固异用矣。汉卤簿，前驱有凤凰闟戟，犹未施於五辂。江左以来，五辂乃加棨戟於车之右，韬以黻绣之衣。後周司辂，左建旗，右建闟戟，闟戟方六尽，赤而被之以黼，皆戾於古。请去五辂闟戟，以应道德之称，而建太常於车後之中央，升辂则由左。又按《周礼》：大驭，掌驭玉辂以祀。则祀乘玉辂也。斋仆掌驭金辂，斋充金辂之右，则斋乘金辂也。斋祀之车，异用而不相因。国朝亲祠太庙，致斋文德殿毕，翼日即进玉辂，非是。请进金辂，俟太庙祀毕，翼日，御玉辂诣郊。"又言："法驾之行，必有共舆者，盖以承清问。袁盎曰：天子所与共六尺舆，皆天下豪浚此汉用古制也。《周官》有太仆、斋仆、道仆，所以御车，至骖其乘，则其礼益重。故道德之车则有斋右、道右，武车则有戎右，皆以士大夫为之。国朝之制，乘舆有太仆而无骖乘，请增近臣一员，立车右。"其後，诏增制五辂及骖乘，玉辂建太常，金辂建太旗，象辂建太赤，革路建太白，木辂建太麾。诸辂之副，各次正辂，仍有闟戟焉。
中兴後，金辂之制，黄饰，建大旆九斿，绣升龙，辂牌一，金镀银耀叶八十一，轮衣一，绣络带二，顶雲龙，〈糹畏〉带十有二，玉珮十有二，金丝结穗球二，金丝结绶一，长辕金镀银龙头二，上有金镀铜立凤十有二，车桄上金镀铜座一，金镀铜套筒十，金镀银钹面四，金镀炉一，金镀银香宝二并匙。金镀银立羽台八，御座褥子一，有黄绢帕三，箱周回叶段正轮辐一，副轮轴罨头钹面各二，毂辐叶各二百四十，建竿二，流苏结二并铎，软帘一，并钹遮环踏道一，并褥行马二，并罨头小托叉二，车箱行道褥一，马饰十有二（马面辔头，攀胸腹带，包鬃尾，锦屉绰颏）。职掌驾士一百五十六人、服色以黄，黄马三十匹（四辂，下驾辂马、共一百二十匹，盖覆仪銮共六人）。前後拦马各五人，踏道六人，辕马六人，诞马六人，抱辕坠辕各四人，正托叉四人，把棒四人，椎杠二人，静席二人，左右索各五十一人。职掌呵唱二人，教马二人，车子官健二人（象、革、木三辂，人数并同。四辂，无千牛卫上将军、抱龙旂、进马官，香蹬、睥睨排列官、职掌等）。
象辂，朱饰，建大赤七斿，绣乌隼（仪物同金辂）。职掌驾士一百五十六人，服色以赤，騂马三十匹。
革辂，银褐饰，建太白，六斿，绣熊虎（仪物同上）。职掌驾士一百五十六人，服色以银褐，白马三十匹。
木辂，黑饰，建大麾，四斿，绣龟蛇（仪物同上）。职掌驾士一百五十六人，服色以黑，骊马三十匹。
大辂，徽宗政和六年，徐秉哲言："南北郊，皇帝乘玉辂以赴斋宫。自斋宫赴坛，正当祀天地，乃乘大辇，疑非礼意。"下礼制局讨论，於是议造大路如玉辂之制，唯不饰以玉，樊缨一就以尚质。又制大旂十有二旒，龙章而设日月，建於大路之上以象天。大路大舆陈列於门辇、逍遥平辇之前，礼毕还宫，则御大辇。
耕根车，汉制如副车，有三盖，一曰芝车，置〈輻車〉耒耜之箙，上亲耕所乘也（桓谭谓扬雄曰："君之为黄门郎，居殿中，数见舆辇，玉爪、华芝及凤凰、三盖之属，皆玄黄五色，饰以金玉、翠羽、珠络、锦绣、茵席者。"）。晋因之，驾驷，天子亲耕所乘，置耒耜於轼上。一名三盖车。宋因之。隋以青为质，三重盖，羽葆雕装，同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒耜而加之。籍田则乘之。唐因隋，其饰不易，大驾行则备焉。宋制如五辂之副，驾六青马，驾士四十人。
进贤车，古安车也。周制、致仕之老及后乘之。汉制，乘舆、金根、安车、立车（蔡邕曰："五安五立。"徐广曰："立乘曰高车，坐乘曰安车"），是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。建大旂，十有二斿，所御驾六马，馀皆驾四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自汉以後，亦为副车。晋制因之。天子所御则驾六，馀并驾四。三公下至九卿，各一乘，公驾三，特进驾二，卿驾一。宋因之。齐制，诸王、三公、国公、列侯等，行礼则乘之。隋制，金饰，紫通幰，朱里。驾四马。临幸及吊则供之。唐制，以金饰，驾四马，临幸则乘之。大驾出，在耕根车後。宋乾德时，改赤质，两壁纱窗，擎耳，虚柜，一辕，绯幰衣，络带、门帘皆绣凤，红丝网。中设朱漆床，香案，紫裬案衣，绯缯里鞔索，朱漆行马（凡车皆有鞔索、行马），驾四马，驾士二十四人。
明远车，古四望车。齐制，通幰，油幢络，班漆轮毂，亦曰皂轮车，以礼加贵臣。隋制，同犊车，黄金饰，青油幢朱里，紫通幰，紫丝网，驾一牛，拜陵、临吊则乘之。唐制，以金饰，驾四马，拜陵、临吊则乘之。大驾出，在安车後。宋初，驾以牛，後改，仍驾四马，赤质，制所屋，重櫩勾阑，上有金龙，四角重铜铎，上层四面垂帘，下层周以花辕、三板驾士四十人。
羊车，晋制，一名辇车，上如轺，伏兔箱，漆画轮。武帝泰始中，羊琇乘，司隶纠罪免官。齐依之，因制漆画牵车，小形如舆，金涂纵容，锦衣。箱里隐漆後户牙兰，辕枕後捎，幰竿代栋梁，皆金涂铰饰御。及皇太子所乘之也。梁因制羊车亦名辇，上如轺，小儿衣青布袴褶，五辫髻，数人引之。贵贱通得乘之，名牵子也。隋大业始置焉。金宝饰，紫锦幰，朱丝网。童子二十人，皆两环髻，服青衣，年十四五者乘之，谓之羊车小吏。驾果下马，其大如羊。唐因之，小吏十四人。宋亦为画轮车，驾以牛。随驾以果下马，赤质（今亦驾以二小马），两壁画龟文、金凤翅，绯幰衣、络带、门帘皆绣以瑞羊。童子十八人。景祐中，贾昌朝言："大驾卤簿，有羊车前列。案羊车本汉晋时乘於後宫。隋唐以来，遂为法从，国朝因循未改。窃以郊祭天地，庙见祖宗，车服所陈，动必由礼。至於四望、耕根之属，兼包历代，岂容後宫所乘，参陪五辂？欲望大驾不用羊车，所冀肃恭，稽合典礼。"
指南车，黄帝与蚩尤战於涿鹿之野，蚩尤作大雾，将士皆迷四方，黄帝於是作指南车以示方，故後常建焉（出崔豹《古今注》）。周致太平，越裳氏重译来献。使者迷其归路，周公为司南之制，使载之南，周年至国。故常为先导，示服远人，而正四方车（法具在尚方故事，其制未详）。後汉张衡始复创造。汉末丧乱，其制不存。魏明帝青龙中，令博士马钧绍而作焉。车上有木仙人，举手常指南。车箱回转，所指微差。晋乱复亡。东晋义熙十三年，刘裕平长安，始得此车，复修之，一名司南车。驾驷其下，制如楼，三级，四角金龙衔羽葆。刻木为仙人，衣羽衣，立车上，车虽回运，而手恒指南。大驾出行，为先启之乘。此车戎狄所制，机数不精，回曲频骤，犹须人力正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更造。宋顺帝昇明中，东齐高帝为相，命冲之造焉。车成，使抚军将军、丹阳尹王僧虔等试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。齐因宋制，加饰四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龙子，干悬杂色真孔雀眊，布皂複幔，驾牛，皆铜钹饰。梁复名司南车，大驾出，为先启之乘。後魏太武帝使工人郭善明造之，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明酖杀之。唐修之，备於大驾，行则先导。宋一名司南车。赤质，两箱画青龙、白虎，四面画花鸟，重台，句阑，镂拱，四角垂香囊。上有仙人，车虽转而手恒指南。一辕，凤首，驾四马。驾士三十人。天圣五年，燕肃复创意造之（其法：用独辕车，箱外笼上有重构，立木仙人于上，引臂南指。仙用大小轮九，合齿一百二十。足轮二，高六尺，围一丈八尺。附足立子轮二，径二尺四寸，围七尺二寸，齿各二十四，齿间相去三寸。辕端横木下立小轮二，其径三寸，铁轴贯之。左小平轮一，其径一尺二寸，出齿十二。右小平轮一，其径一尺二寸，出齿十二。中心大平轮一，其径四尺八寸，围一丈四尺四寸，出齿四十八，齿间相去三寸。中立贯心轴一，其高八尺，径二寸。上刻木为仙人，其车行，木人南指。若折而东，推辕右旋，附右足子轮顺转十二齿，击右小平轮一匝，触中心大平轮左旋四分之一，转十二齿，车东行，木人交而南指。若折而西，推辕左旋，附左足子轮随轮顺转十二齿，击左小平轮一匝，触中心大平轮右转四分之一，转十二齿，车正西行，木人交而南指。若欲北行，或东，或西，转亦如之）。徽宗大观元年，内侍省吴德仁又献指南车之制（其制，身一丈一尺一寸五分，阔九尺五寸，深一丈九寸，车轮直径五尺七寸，车辕一丈五寸。车箱上下为两层，中设屏风，上安仙人一执仗，左右龟鹤各一，童子四各执缨立四角，上设关捩。卧轮一十三，各径一尺八寸五分，围五尺五寸五分，出齿三十二，齿间相去一寸八分。中心轮轴，随屏风贯下，下有轮一十三，中至大平轮。其轮径三尺八寸，围一丈一尺四寸，出齿一百，齿间相去一寸二分五釐，通上左右起落。二小平轮，各有铁坠子一，皆径一尺一寸，围三尺三寸，出齿一十七齿，间相去一寸九分。又左右附轮各一，径一尺五寸五分，相四尺六寸五分，出齿二十四，齿间相去二寸一分。左右叠轮各二，下轮各径二尺一寸，围六尺三寸，出齿三十二，齿间相去二寸一分；上轮各径一尺二寸，围三尺六寸，出齿三十二、齿间相去一寸一分。左右车脚上各立轮一，径二尺二寸，围六尺六寸，出齿三十二，齿间相去一寸二分五釐。左右後辕各小轮一，无齿，系竹｛竹亶｝并索在左右轴上，遇右转使右辕小轮触落右轮，若左转使左辕小轮触落左轮，行仙童交而指南，车成）。
记里鼓车，东晋安帝义熙十三年，刘裕灭後秦所获，未详其所由来。制如指南车，驾驷，中有木人执槌向鼓，行一里则打一槌（崔豹《古今注》云："亦名大章车，所以识道里也。车上为二层，皆有木人执槌，行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。尚方故事有其作法，然亦未详之）。宋因之不易，大驾卤簿，次指南车後。齐因宋制，饰加华盖、子，襟衣漆画，鼓机皆在内也。梁因齐制，改驾以牛。唐复修，大驾卤簿，次指南车後。宋一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台，句阑，镂拱，行一里，则上层木人击鼓；十里，则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士三十人。天圣间，内侍卢道隆上记里鼓车之制（其制：独辕双轮，箱上为两重，各刻木为人，执檛。足轮各径六尺，围丈八尺。足轮一周，而行地三步。以古法六尺为步，三百步为里，用较今法五尺为步，三百六十步为里。立轮一，附於左足，径一尺三寸八分，围四尺一寸四分，出齿十八，齿间相去二寸三分。半平轮一，其径四尺一寸四分，围丈二尺四寸二分，出齿五十四，齿间相去与附立轮同。立贯心轴一，其上设铜旋风轮一，出齿三，齿间相去寸二分。中立平轮一，其径四尺，围丈二尺，出齿百，齿间相去与旋风等。次设小平轮一，其径三寸少半寸，围一尺，出齿十，齿间相去一寸半。上平轮一，其径三尺少半尺，围一丈，出齿百，齿间相去与小平轮。同其中平轮转一周，车行一里，一层木人击鼓；上平轮转一周，车行十里，上一层木人击镯。凡用大小轮八，合二百八十五齿，递相钩锁，周而复始，诏皆以其法下有司而制之）。大观元年，内侍省吴德仁献记里鼓车之制（其法：车箱上下为两层，上安木人二身，各手执木槌。轮轴共四。内左壁车轮上立轮一，安车箱内，径二尺二寸五分，围六尺七寸五分，二十齿，齿间相去三寸三分五釐。又平轮一，径四尺六寸五分，围一丈三尺九寸五分，出齿六十，齿间相去二寸四分。上大平轮一，通轴贯上，径二尺八寸，围一丈一尺，出齿一百，齿间相去一寸二分。立轴一，径二寸二分，围六寸六分，出齿三，齿间相去二寸二分。外大平轮轴上有铁拨子二。又木横轴上关捩、拨子各一。其於车脚转一百遭，通轮轴转周，木人各一击钲、鼓）。
白鹭车，隋制一名鼓吹车，车上施层楼，楼上有翔栖乌。唐因之，驾四马，大驾出，在记里鼓车後。宋制，赤质，周施花板，上有朱柱，贯五轮相重，轮衣以绯，皂顶及绯络带，立绣飞鹭。柱杪刻木为鹭，衔鹅毛筩，红绶带。一辕。驾四马，驾士十八人。宣和元年，礼制局言："旧卤簿记有白鹭鸾旗，皮轩三重，其制非古。按《曲礼》曰，前有水则载青旌，前有尘埃则载鸣鸢，前有车骑则载飞鸿，前有士师则载虎皮，前有鸷兽则载貔貅。万乘一出，五车必载，所以警众也。青旌、鸣鸢、飞鸿、貔貅，乃以白鹭鸾旗杂陈其间，未为合礼。今欲改五车相次，於中道继之以崇德车，於是为备（青旌车，赤质，曲壁中载青旗，以绛帛为之，画青鸟於其上。鸣鸢车，赤质，曲壁中载鸣鸢旌，以绛帛为之，画鸣鸢於其上。飞鸿车，赤质，曲壁中载飞鸿旌，以绛帛为之，画飞鸿於其上。虎皮车，赤质，曲壁中载虎皮旌，绛帛为之，缘以赤，画虎皮於上。貔貅车，赤质，曲壁旌，绛帛为之，缘以赤，画貔貅於上。其辕皆一）。
鸾旗车，汉制，为前驱。编羽旄列系幢旁，（胡广曰："以铜鸟於车衡上"）。晋宋因之，驾四马，先路所载。唐备於大驾卤簿，次白鹭车後。宋制，赤质，曲壁，一辕。上载赤旗，绣鸾鸟。驾四马，驾士十八人。宣和中，礼制局言，三车非古制，改五车（事见白鹭车下）。
崇德车，秦名为辟恶车，上有桃弧苇矢，以禳祓不祥。太仆令一人，在车，前执弓箭（出崔豹《古今注》）。唐制，驾四马。大驾出，在鸾旗车後。宋制，赤质，周施花板，四角刻辟恶兽，中载黄旗，亦绣此兽。太卜署令一人，在车中执旗。驾四马，驾士十八人。宣和初，礼制局言："《记》曰前巫而後史，传曰桃弧棘矢，以供御王事。请以巫易太卜，弧矢易辟恶兽。"从之。
皮轩车，汉前驱车。以虎皮为轩，榷曲礼》"前有士师，则载虎皮"之义。晋宋相因，驾四马，皆大夫载。自後无闻。唐备之大驾卤簿，次於辟恶车後。宋制，赤质，曲壁，上有柱，贯五轮相重，画虎文。驾四马，驾士十八人。宣和初，礼制局言，三车非古制，改五车（事见白鹭车下。）
黄钺车，汉制，乘舆建之，在大驾後。晋黄钺车，驾一马。大驾行，次於华盖後御麾左右。又有金钺车、金钲车，并驾三马。唐备於大驾卤簿。天宝初，改为金钺车。宋制，赤质，曲壁，中设金钺，锦囊绸杠。左武卫队正一人，在车中执钺。驾两马，驾士十五人。
豹尾车，周制，象君子豹变，又以尾者言谦也。古者军正建之（崔豹《古今注》云。）汉制，大驾出，属车八十一乘；法驾出，属车三十六乘，最後一乘豹尾，以前比之省中（胡广曰："施於道路豹尾之内为省中。"）。晋因之，在卤簿末。宋制徐广按《淮南子》云："军正执豹皮以正其众。"《礼记》曰："前有士师，则载虎皮。"乘舆豹尾，以其义类。唐制：大驾出，在黄钺车後，驾二马，右武卫队正一人，在车执之。宋因之，制同黄钺车。上载朱漆竿，首缀豹尾，右武卫队正一人执之。驾两马，驾士十五人。
属车，一曰贰车，一曰左车。秦制，大驾属车八十一乘，法驾三十六乘。汉法驾用三十一乘，小驾用十二乘。隋制，大驾三十六，法驾十二，小驾不用。唐大驾唯用十二乘。宋因之。其制，黑质，两箱舆装，前有曲阑，金铜饰，上施紫通幰，络带、门帘皆绣雲鹤，紫网，帉錔。每乘驾三牛，驾士十人。元丰初，详定礼文所言："《周礼》戎右职曰会同充革车，《仪礼》曰贰车毕乘，《礼记》曰乘君之乘车，不敢旷左，左必式。盖古者後车馀，路必使人乘之，不敢旷空，所以别旷左之嫌也。《诗》曰：命彼後车，谓之载之是也。自秦兼九国车服，西汉因之，大驾属车八十一乘。《後汉》制云，尚书御史所载，扬雄云，鸱夷国器，託於属车，张衡曰属车之簉，载獫猲獢。则是汉之属车，非独载人，又以载物，亦《仪礼》所谓毕乘之也。宋朝卤簿车十二乘，虚设於法驾之後，实近旷左之嫌。请尚书御史乘之，或以载乘舆服御。"从之
大辇，历代之制已见前。宋制：大辇，赤质，正方，油画，金涂银叶，龙凤装。其上四面行龙云朵。火珠方鉴，银丝囊网，珠翠结条，雲龙钿窠霞子。四角龙头衔香囊，顶轮施耀叶。中有银莲华座龙，红绫里，碧牙压帖。内设圆鉴，银丝香囊，银饰勾阑，台座，红丝绦网，帉錔。中施黄褥，置御座。扶几，香炉，锦结绶。几衣、轮衣、络带并绯绣压金银线。长竿四，银里铁鋦龙头，鱼钩，锦膊褥，银装画梯，托叉，黄罗缘席、褥、帊，梯杖褥，朱索，绯缯油帊。主辇六十四人。亲祀南郊、谒太庙还及其銮驾黄麾仗、省方还都，则乘之。大中祥符初，东封，以旧辇太重，遂命别造，凡减去七百馀斤，後常用焉。绍兴十三年，更制大安辇。赤质，正方，油画，金涂银龙凤装，朱漆大轮一，金涂银顶龙一，四面施行龙一十六、火珠四。方鉴，银丝囊网，珠翠结绦，雲龙钿窠霞子，四角龙头，四真珠，结穗球一十二，顶轮施涂金银耀叶。银盘，红罗轮衣一，缀银铃，红罗络带二，中设御座，檀香雕木龙椅，靠背上水晶珠梅，红丝裙网，象牙滴子，典几，锦褥，绢画，里外龙水屏风，香炉，结绶，长竿四，饰以金涂银龙头。奉辇四百六十人（为五番，每番九十二人）。祀毕，车驾还内，不用金辂则乘之（淳熙十二年，新制踏道，增其尺寸。旧例，五番四十人，今添三十人，及副都大人员一人。服五色武弁冠，黄罗绣对凤袍，黄罗勒帛紫罗生色袒带，紫绢行縢）。文德殿发册，尚辇陈於西阶下，东乡（隆兴元年，礼官请大辇权不陈设）。
芳亭辇，黑质，顶如幕屋，绯罗衣，裙襴、络带皆绣雲凤。两面朱绿葱花钣，外施红丝网。绸，金铜帉錔，前後垂帘，下设牙床、勾阑。长竿四，银龙头，银饰梯，行马。主辇一百二十人。
凤辇，赤质，顶轮有二柱，绯罗轮衣，络带、门帘皆绣雲凤。顶有金凤一，两壁刻画龟文、金凤翅。前有轼匮、香炉、香宝、结带，下有勾阑二重，长竿三，银饰梯，行马。主辇八十人。法驾卤簿，不设。
逍遥辇，以棕榈为屋，赤质，金装，朱漆竿版各一，金螭头、金裹鱼钩各四，朱漆柄，托叉二，金丝坐褥，扶版，踏床褥，饰以红花罗锦，踏床褥一，衬褥十六，金镀银装行马二，朱漆踏床二，促尘版，软屏风，红花罗锦、金屏风、护泥屏各一（旧云逍遥子，後改名辇）。高宗绍兴七年重制，诏务令朴素（乾道九年，以後殿门卑小，逍遥辇出入有碍，令工部照辇院丈尺，重修殿门。御辇院官，旧制二千六百三十人。绍兴十二年，诏以一千人为额，供御营三百人，次供御营一百五十人，下都营六百五十人，後减为九百人。乾道六年，诏以七百人为额，供御二百二十人，次供御一百三十人，下都三百五十人。）
平头辇，制如逍遥辇而无屋（真宗造登封辇，今平头辇制因此）。金螭头四，金装，朱漆扶版竿各二，雲版座各一，金裹鱼钩四，褥饰以红花罗锦，踏床褥一，檀香促尘版一，护泥屏一。旧制，辇官十二人，服同逍遥辇。绍兴十六年亲耕，服履袍乘之。隆兴初，诏制平辇及绦衣褥，郊祀礼毕用之。
小辇，赤质，顶轮下施曲柄如盖，绯绣轮衣，络带，制如凤辇而校下有勾阑，牙床，绣沥水。中设方床，绯绣罗衣，锦褥。上有小案，坐床，皆绣衣。踏床绯衣。前後长竿二，银饰梯，行马。奉舆二十四人。
七宝辇，隆兴二年正月，诏御辇院令京师旧辇官省记昨进道君皇帝七宝辇之制，下有司制造，更为美名以进德寿宫。礼官言：七宝辇高五尺一寸，广二尺七寸，深三尺六寸。竿长二丈一寸，扶版二，朱红漆。丝织红百花，行龙，蓝沥水，升龙，朱漆踏床一，红百花团龙覆之，百花大团龙褥一，红罗销金百花团龙座一，朱漆踏床一，镀金银火踏一，纯金装钉行马一对：托叉一，以朱漆之，比大辇制度。内耀叶并角龙莲盘，顶龙并涂金真珠结穗球龙水屏风。御座用香檀木，龙椅靠背，金焰水晶珠梅。红丝裙网，牙象滴，今欲比大辇。平辇用珠靠背龙头，引手，玉龙头，并玉转身捧珠龙，其角龙铎等并纯金。诏如其式，内裙网用七宝装缀。太上皇帝曰："仪卫巳随时增益，舆辇不须别造，况多事之时，国用方殷，不宜虚费。"遂止（自是上皇每至大内，多乘马，间至湖上，则用肩舆，盖不欲烦民也。）
腰舆，前後长竿各二，金铜螭头，绯绣凤裙襴，上施锦褥。别设小床，绯绣花龙衣。奉舆十六人。
香蹬，唐制也。朱漆案，绯绣花龙衣，上设金涂香炉、烛台。长竿二，舆士八人。金涂银火镣、香匙副之。
象，汉卤簿，最在前。晋平吴後，南粤献驯象，作大车驾之，以载黄门鼓吹数十人，使越人骑之以试桥梁。宋朝卤簿，以象居先，设木莲花座，金蕉盘，紫罗绣襜络脑，当胸、後秋并设铜铃杏叶，红犛牛尾拂，跋尘。每象，南越军一人跨其上，四人引，并花脚幞头，绯绣窄衣、银带。
五牛旗，依方色，皆小舆上刻木为牛，背插旗。错采为牛，旗竿上有小盘，衣及舆衣，亦并绣牛形。舆士各四人。
相风乌舆，上载长竿，杪刻木为乌，垂鹅毛筩，红绶带，下承以小盘，周以绯裙，绣乌形。舆士四人。
交龙钲、鼓舆各一，皆刻木为二青龙相交，下有木台、长竿，一挂画鼓，一挂金钲，上皆有绯盖，亦绣交龙。舆士各二人。
钟、鼓楼各一，本隋大驾钟车、鼓车也。皆刻木为屋，中置钟、鼓，下施木台、长竿，如钲、鼓舆。舆士各二十四人。
行漏隋，大业行漏车也，制同钟、鼓楼而大，设刻漏如桶衡。首垂铜钵，末有钵象，漆柜贮水，渴乌注水入钵中，长竿四。舆士六十人。
十二神舆，赤质，四门旁刻十二辰神，绯绣轮衣。络带。舆士十二人。
自钲鼓以下，旧礼令无文，皆开宝定礼所增。
旂常之制，自汉以来，制度残缺。唐礼，五辂皆左建龙旂，右载闟戟，讹谬滋甚。元丰改定郊庙礼文，五辂所载，悉如巾车之职。又以闟戟非古，政和间，礼官请玉辂以太常大旂建於左右而去闟戟，厥後郊庙五辂及副车，皆建太常。一日并出，观者骇焉。至是造五辂悉傚周礼之制。玉辂後，左太常，绣日月星辰，右龙旂，绣交龙，皆用青罗，表里文绣，下有网须，谓之茀，头用青饰。建竿，插於辂後两柱傍金环之内。竿首饰以镀金螭头，垂以金钹青缨各六，谓之旒繻。竿以桐木，剖竹外护，固以筋胶，布以漆，饰以青藻。旗势稍重，六人各执叉托之，以助旗力。旗，皆错采为之，漆竿、鎞首、纛头、锦腰、火焰脚。白泽、摄提、金鸾、狮子、天下太平、君王万岁，及在步甲前後队，後马队三队、六军仪仗内，并以赤。日、月及合璧、连珠、风、雨、雷、电、五星、二十八宿、祥雲并以青。北斗以黑。五岳、四渎、五方、五神、十二辰、五龙、五凤、龙虎君，并以方色。天王以赤、黄二色。排拦以黄、紫、赤三色。大黄龙负图旗，旧画八卦，政和礼局改画为河图、九、一、三、七、二、四、六、八、五之数。中兴後，增制华旗，各以瑞物缋形其上。
皂纛，本後魏纛头之制，盖旄头之遗象。制同旗，无文采，去鎞首六脚。
犦槊。犦，击声也。一云象犦牛，善斗。唐金吾将军执之。宋朝制，如节有袋，上加碧油。常置朝堂，车马卤簿出，则八枚前导（又卫司犦槊四）。
牙门旗，古者，天子出建大牙。宋朝制，赤质，错采为神人象，中道前後各一门，左右道五门，门二旗，盖取周制"旌旗表门"及"天子五门"之制。中兴後，中道，前後门旗各二；左右道，五门各四。
伞，古者张帛以避雨之制。今有方散大伞，皆赤质，紫表朱里，四角铜螭首（六引内，制差小）。绍兴九年，诏後殿射殿引呈公事，日景巳高，作卫清凉伞十，从旧制也。
盖，本黄帝时有雲气为花花之象而作。金花盖，导盖，皆赤质，如伞而圆。沥水绣花龙。又有曲盖，差小，绣瑞草。
睥睨，汉乘舆所用，如花盖而校扇，有朱团及雉尾四等。朱团，绣雲凤，黑漆柄，金铜饰。雉尾皆方，其上绣雉尾。绍兴十三年，诏郊礼散扇并遵旧制，拂扇等毋以珠为饰。
金节，隋制也。黑漆竿，上施圆盘，周缀红丝拂八层，黄绣龙袋笼之。王公以下皆有节，制同金节，韬以碧油。
罕罼，象"毕、昴为天阶"，故为前引，皆赤质，金铜饰，朱藤结网，金兽面。罕方，上有二螭首衔红丝拂；罼圆，如扇。
幢，制如节而五层，韬以袋，绣四神，各随其方色，朱漆柄。王公所给幢，黑漆柄，紫绫袋。
黄麾，古有黄、朱、纁三色，所以指麾也。汉大驾有前黄麾。宋朝之制，绛帛为之，如幡，错采成"黄麾"字，下绣交龙；朱漆竿，金龙首，上乘朱丝小盖。元丰中，命礼官定朝会仪，请制大麾一；注旄於竿首，其旗十有二幅，其色黄，一旒，元会设仗，建大黄麾於当御厢之前，麾幡二於後。神宗疑其制凿命，且阙之，而黄麾幡仍旧。
幡，本帜也，貌幡幡然。有告止、传教、信幡，皆绛帛，错采为字，上有朱丝小盖，四角垂罗纹佩，系龙头竿上。错采字下，告止为双凤、传教为双白虎，信幡为双龙。又有绛引幡，制颇同此，作五色间晕，无字，两角垂佩。
御刀，自晋宋以来有之。黑鞘，金花银饰，靶轭，紫丝绦帉錔。仪刀，制同，悉以银饰，王公亦给之。
斑剑，本汉朝服带剑。晋易以木，谓之"象剑，"取装饰斑斓之义，鞘以黄质，素紫斑文，金铜饰，紫丝绦帉錔。
戟，有枝兵也。木为刃，赤质，画雲气，上垂交龙掌、五色带，末缀铜铃。鈒戟，无掌，而有小横木。又有小戟，与鈒戟同制。
槊，长矛也。木刃，黑质，画雲气。又有细槊，制同而差校
仪艎，剑戟之类，秦、汉有之。唐用为仪仗，刻木如斧，涂以青，柄以黄，上缀小锦幡、五色带。
殳、叉，亦戟类。殳，无刃而短，黑饰两末。叉，青饰两末，皆青，中白，画雲气，缀朱丝拂。
氅，本缉鸟毛为之。今为四角小盖。每角垂珠佩，间以朱丝，周缀五色带，绣雲龙、孔雀、白鹅。其别有三，系龙头竿，竿制如戟。
幰弩，汉京尹、司隶前驱，持弓以射窥者。今制，每弩加箭二，有靫，画雲气（仗内弩同）。
弓箭，每弓加箭二，有靫，同幰弩，
刀盾。刀，容刀也；盾，旁排也。一人分持。刀以木为之，无鞘，有环，紫丝绦帉錔。盾，赤质，画异兽（又朱藤络盾，制悉同，惟绿藤绿质）。皆持执之。
甲骑具装。甲，人铠也；具装，马铠也。甲以布为里，黄絁为表，青绿画为甲文红锦缘、青絁为下裙，绛韦为络，金铜鉠，长短至膝。长膺为人面二，自背连膺，缠以锦螣蛇。具装、如常马甲，加珂拂於前膺及後秋。
车辐，棒也，形如车轮辐。今制，朱漆八棱。
白柯，抢，槊也。唐羽林所执，制同槊而铁刃，上缀朱丝拂。
柯舒，黑漆棒也，制同车辐，以金铜钉饰。
镫杖，黑漆弩柄也。以金铜为镫及饰，其末紫丝绦系之。
七宝床一，覆以绯罗绣帕。国初，内臣马上捧之，谓之驾头。
扇筤，绯罗绣扇二，绯罗绣曲盖一，并内臣马上执之。谓之"扇筤"。驾头在细仗前，扇筤在乘舆後，三驾及常出并用之。嘉祐六年，以閤门祇候及内臣各二人分驾头左右，扇筤後编拦，仍以皇城司亲从官二十人随之。
鸣鞭，《周官》条狼氏执鞭趋辟之遗制也。鞭槊用红丝而渍以蜡。行幸，则前警，祀毕还宫，亦用之；视朝、宴会，则用於殿庭。绍兴十三年亲飨太庙，命去神位百步之内，毋得鸣鞭。十五年，正旦朝会，帝出东閤，御大庆殿，殿上合鸣鞭，以殿小非在京比，乃免焉。
球仗，涂金银裹，以供奉官骑执之，分左右前导。大礼，用百人，常行，三十。
褥，大礼旧仪，御座，金裹装钉，施珠坐褥。是年八月，上谓辅臣曰："事天以诚为主，器用陶匏，贵其质也。苟尚侈丽，则失精禋之意矣。"乃诏有司制褥，毋以珠为饰。
驾马，鞍勒有金、玉、水晶、金涂四等闹装，〈革占〉鞢结为座，龙碾鈒镂尘沙面、平面、洼面、方团、寸节、卷荷校具，皆垂六鞘，金裹银鞍桥、衔镫，朱黄丝绦辔秋，绯黄织绣或素圜鞯，〈衤盍〉襥用金银线织，或绯黄絁。仁宗至道中，以黄绢代之。鞭用紫竹，红、黄丝鞘，缨以红、黄犛牛尾，金为钹。每日，马五匹供奉，鞍用玉及金涂银，〈衤盍〉襥用絁绢。行幸则十四匹，加真金、水晶之饰。绍兴十五年，诏自今御後殿及驾出，御马权免入殿。止，例於殿门外。射殿则仍旧制。淳熙十四年，诏引呈射事，御马依後殿仪，立於殿门外。
右五辂及诸车舆辇、旂常、卤簿，多历代所用。然有其说而不详其制，惟宋九朝及中兴史志所载制造设饰之制颇详，然亦必承袭历代相因之制而微有增损者也。故具载於此。至於逍遥子、平头辇、驾头、扇筤之属，虽历代所无，然宋三百年相承，乘舆出入，所必用也。故亦具载其制云。